Nicolas-Joseph invente un système de transmission totalement nouveau qui transforme le mouvement linéaire alternatif des pistons en mouvement rotatif continu de la roue motrice.
Ce mécanisme, installé entre les pistons et la roue motrice, est constitué de deux « roues à rochet » et de leur cliquet.
La tige d’un piston pousse sur la roue à rochet et permet au véhicule de se mouvoir. Pour éviter que le Fardier avance par à-coups, Cugnot a disposé un cylindre au-dessus et de chaque côté de la roue avant, pour un fonctionnement en continu.
Grace à ce dispositif, les pistons se relaient pour faire avancer ou reculer la roue motrice d’un quart de tour à chaque fois.
Les roues à rochet, solidaires de la roue motrice, sont situées de part et d’autre de celle-ci. Elles possèdent quatre crans symétriques et un cliquet réversible qui autorise la marche arrière.